Stm32 программирование через swd. Черная магия голубой таблетки (делаем программатор Black Magic Probe из модуля на базе STM32F103). Прошивка STM32 с помощью USB-Uart переходника под Windows
Для загрузки прошивки в микроконтроллеры STM32 используется программатор ST-Link , который можно подключить к программируемому микроконтроллеру по интерфейсу SWD . Кроме того, с помощью того же ST-Link-а и SWD можно выполнять пошаговую отладку прошивки из среды разработки с поддержкой точек останова (breakpoint ). Количество одновременно установленных breakpoint-ов ограничено несколькими штуками (точно не помню сколько, вроде 5 штук), но этого более чем достаточно для отладки прошивки.
В фирменных отладочных платах от ST на борту имеется и сам целевой микроконтроллер, и программатор ST-Link , который так же сделан на микроконтроллере STM32 . К стати очень удобное решение. Кроме того, программатор, который встроен в отладочную плату, можно использовать и для прошивки какого-либо внешнего микроконтроллера STM32. Для этих целей есть специальная гребенка на плате и перемычки, с помощью которых можно отключить интерфейс SWD от микроконтроллера, распаянного на плате. В моем распоряжении имеется плата stm32f4discovery , на которой установлен микроконтроллер STM32F407VG , и эту плату я как раз и использую как программатор ST-Link :
Естественно можно приобрести отдельный программатор ST-Link . Тут есть несколько вариантов. Первый — это фирменный ST-Link , который бывает с гальваничаской развязкой и без нее. Выглядят эти программаторы вот так:
Другой вариант — китайский ST-Link в форм-факторе флешки:
Вариант в принципе тоже неплохой, только надо иметь ввиду, что внутри у него нет ни каких защит интерфейса USB и целевой платы, так что при невыровненных землях схемы и ПК, КЗ в отлаживаемой схеме, и так далее, есть большой шанс спалить программатор вместе с USB портом в компе. Так что при работе с этим программатором надо быть предельно внимательным!
Подключение программатора ST-Link к микроконтроллеру STM32
Интерфейс SWD , по которому программатор подключается к микроконтроллеру имеет 2 линии:
- SWDIO
- SWCLK
Это является необходимым минимумом для успешной загрузки прошивки в новенький микроконтроллер или отладки и среды разработки (из IAR-а, например). Во всех микроконтроллерах STM32 выводы программирования совмещены со следующими портами ввода-вывода:
- SWDIO — PA13
- SWCLK — PA14
Выводы PA13 и PA14 можно использовать и как самые обычные порты ввода-вывода, однако, в этом случае теряется возможность производить отладку прошивки из среды разработки. Кроме того, если из прошивки, загруженной в МК, изменить настройки по-умолчанию пинов PA13 и PA14 , процесс загрузки новой прошивки становится затруднителен, придется задействовать еще один провод, соединяющий программатор и МК: линию RESET . В этом случае, перед загрузкой прошивки, ST-Link выполнит сброс микроконтроллера, тем самым переведет пины PA13 и PA14 в состояние по-умолчанию, а уже после этого загрузит в МК новую прошивку. Чтобы задействовать функцию сброса микроконтроллера перед загрузкой прошивки в IAR -е в разделе настройки ST-Link -а необходимо выбрать опцию «Reset Pin» .
У STM32 есть очень удобный интерфейс для отладки и прошивки МК - Serial Wire Debug, сокращено SWD
. Его удобство заключается в том, что для отладки надо подключить всего два информационных вывода
и два вывода питания. Схема подключения выглядит следующим образом.
После того как выводы подключены, надо разрешить отладку по SWD
в среде программирования, в KEIL
это делается так.
Также у SWD есть вывод SWO , его подключать необязательно, но если его подключить(подтянув к питанию через 10K), то можно будет выводить сообщения в режиме реального времени. То есть в процессе исполнения кода, МК может слать нам отладочную информацию, например, какой участок кода сейчас выполняется, получается что-то типа usart c терминалом.
Разрешить отправлять отладочную информация по выводу SWO можно во вкладке trace: разрешив трассировку, указав частоту на которой работает МК и порт.
Ниже пример, который позволяет выводить сообщения с помощью SWO , в специальное окошко, само окошко можно открыть так: view->Serial windows->debug (printf) viewer.
#include "stm32f10x.h" #include
Вот как это выглядит, картинку можно увеличить кликнув по ней.
Ну и главное, для чего задумывалась эта статья, в качестве отладчика использую китайский jlink , распиновка его коннектора стандартная и её легко можно найти в интернете, но это не мешает мне постоянно забывать какие выводы куда подключать, поэтому оставлю здесь фотку, какие пины на коннекторе jlik предназначены для SWD .
Самодельная и доступная альтернатива продаваемому программатору от STMicroelectronics. Является выдержкой и компиляцией нескольких статей и схем найденных в интернете. Реализация в минимально возможном форм-факторе.
У любого разработчика встраиваемого софта должен быть программатор для устройств которые он использует. В моём случае микроконтроллеры фирмы STMicroelectronics, а так же Milandr (российские процессоры на ядре ARM).
Покупка данного девайса весьма затратна, особенно если сравнивать с себестоимостью компонентов - печатной платы и радиодеталей.
Решено было сделать программатор самостоятельно. За основу легли схемы отладочных плат для различных МК, в итоге получился полнофункциональный отладочный модуль и не только для stm32, но и для stm8 и даже миландровских чипов (проверено пока только на К1986ВЕ92, но думаю и другие тоже будут шиться и отлаживаться).
Основные функции:
- программирование и отладка STM32;
- программирование и отладка STM8;
- программирование и отладка ARM Миландр.
Интерфейсы программирования:
- SWD - до 4 МГц;
- JTAG;
- SWIM.
Сам программатор можно рассмотреть на фото выше. Провода растянутые по плате это лишь последующие доработки связанные с отсутствием необходимого светодиода (слева) и с необходимостью программировать платы без подачи на них питания (справа).
Ядром является контроллер stm32f103, который и используется во всех отладочных платах. На его входах и выходах устройства, я имею ввиду разъем для подключения программируемого микроконтроллера, установлены диоды для защиты от статики, диоды выбраны достаточно маленькие, но легко доступные и без особых сложностей впаиваемыми, даже людьми с ослабленным зрением, сам я впрочем и не жалуюсь со своими единичками на обоих глазах.
В качестве разъема для подключения к компьютеру используется microUSB, выбор пал только лишь из-за его современности по сравнению с его мини братом. У меня же самого на плате стоит именно мини, когда собирал заложенного микро не было в наличии.
После сборки и проверки на короткое замыкание подключаем устройство к компьютеру и видим что ничего не происходит, разве что программатор определяется как неизвестное устройство, причина в отсутствии прошивки.
Для обеспечения работы необходимо зашить по в микроконтроллер, для этого нам понадобиться usb-uart переходник, бутлоадер и утилита для прошивки .
Если с утилитой и переходником проблем на возникает, то с загрузчиком все несколько иначе - так как сама прошивка в контроллерах на отладочных платах заблокирована от считывания и вытащить у меня не получилось. Благо живем в современном мире, где есть интернет.
Решение было найдено на одном из многочисленных форумов - бинарник прошивки. Правда была проблема, после прошивки контроллера программатор определялся, но работать не хотел, зато спокойно прошивался через st-link utility, было решено подчистить файл прошивки, удалив все лишнее, оставив только сам загрузчик.
Как можно догадаться все удалось и теперь загрузчик можно взять .
Для заливки используем разъем P1, выводы 3 и 4 которого замыкаем вместе, переводя микроконтроллер в режим загрузки по usart1. Подключаем uart переходники подаем питание на плату программатора, можно через usb разъем.
В утилите выбираем используемый последовательный порт и следуем остальным инструкциям. Этот процесс в картинках описывать нет смысла - все довольно тривиально.
Мало кто знает, а в особенности те, кто только начинает изучать микроконтроллеры STM32, что их можно запрограммировать не имея специального программатора. Необходимо лишь выбрать режим загрузки контроллера через встроенный загрузчик, подключитьcя через UART и записать необходимый код.
Теперь обо всем подробнее. Большая часть контроллеров STM32 имеет встроенный (нестираемый) загрузчик в специальной области памяти, который работает по протоколам UART, SPI, I2C и CAN. Конечно же проще всего работать через UART, т.к. он есть почти у каждого, кто имеет дела с электроникой, поэтому его и будем рассматривать.
Выбор области памяти, из которой осуществляется загрузка контроллера осуществляется подачей низкого или высокого уровня на ножки BOOTx (может быть как одна, так и несколько). Подробнее о том, как выбрать загрузчик на конкретном контроллере указано в AN2606. Так же в AN2606 указано, какой интерфейс контроллера можно использовать для программирования. Еще, чтобы записать код в контроллер, потребуется небольшая программка с сайта ST, которая называется STM32 FlashLoader Demonstrator.
Ну и чтобы понять, как эти знания использовать, запрограммируем плату с STM32F103C8T6B на борту.
На плате имеются джамперы для установки режима загрузки контроллера. К сожалению они не подписаны, поэтому смотрим на фото выше и устанавливаем их так же. Установка джамперов BOOT0 в "1" и BOOT1 в "0" активируют встроенный загрузчик, как сказано в AN2606. Теперь можно подключить питание, а так же сигнальные линии RX и TX. Не стоит забывать о том, что линии RX и TX подключаются перекрестно:
RX <---> TX
TX <---> RX
Далее запускаем программу FlashLoader Demonstrator. выбираем нужный COM-порт и жмем далее. Если все подключено верно, то получаем сообщение о том, что подключенный контроллер имеет 64 кБ памяти и не имеет защиты от чтения.
Жмем далее. Открывается лист с имеющимися в контроллере страницами памяти, он нас не интересует, снова жмем далее. Открывается страница с возможностью выбора действий над контроллером:
- Erase (стереть)
- Download to device (загрузить прошивку в МК)
- Upload from device (считать прошивку из МК)
- Enable/Disable Flash protection (включить/отключить защиту флеш памяти)
- Edit option bytes (редактирование защиты памяти)
Жмем на три точки, выбираем наш файл "test_stm.hex", ставим галочку возле "Verify aster download" для проверки правильности загрузки, а так же "Jump to the user program", чтобы МК сразу начал выполнять загруженную программу по окончании процесса загрузки.
В эпоху Arduino UNO и Atmega328 я вполне обходился без программатора, прошивая микроконтроллер сначала загрузчиком Arduino через другую Arduino (Arduino as ISP), а потом через обычный последовательный порт, и лишь после появления поддержки Arduino для модулей на основе Nordic Semiconductor nrf51822 и nrf52832 для меня впервые стало актуальным наличие swd-программатора, ибо никаким другим способом прошивку в голый китайский модуль не зальешь.Стандартом де-факто в данной области являются программаторы Jlink немецкой компании Segger Microcontroller System, известные не только своими прекрасными ТТХ, но и заоблачной ценой (около $500-600). Надо отдать должное компании Segger, для некоммерческого использования выпускается EDU версия, полностью идентичная Jlink Base, но даже она стоит в России в районе 3000 руб. Любимый Aliexpress полон китайских клонов, однако и они относительно недешевы, не говоря уж о прочем.
Есть еще ST-LINK/V2 от ST Microelectronics, правда, под вопросом их совместимость с микроконтроллерами производства не самой STMicro.
В итоге, мой взгляд неминуемо пал на JTAG/SWD программатор Black Magic Probe (BMP), собравший на Kickstarter более $47,000 при заявленной цели в $10,000.
Black Magic Probe (BMP)
- Open-source программатор; работающий по интерфейсу JTAG или SWD и обеспечивающий полноценную отладку
- Имеет встроенный GDB-сервер (не требуются «промежуточные» программы типа OpenOCD)
- Поддерживает микроконтроллеры с ядрами ARM Cortex-M and Cortex-A
- Работает в Windows, Linux and MacOS (в двух последних работает без драйверов)
Преимущества и недостатки BMP по сравнению с китайскими клонами Segger Jlink и ST-LINK/V2:
(+)- чистая совесть (никаких контрафактных клонов)
- дешевизна (об этом чуть позже)
- имеет как JTAG, так и UART интерфейсы (особенно актуально для отладки в arduino-стиле через serial.print()
- гарантированная возможность обновления в случае выпуска новых прошивок
- ограниченный набор поддерживаемых «целей» (по сравнению с Jlink)
Хочу!
Можно ли заиметь крутой Black Magic Probe, не платя при этом $60? Да.Для создания Black Magic Probe нам понадобится модуль на базе МК STM32F103, который в среде зарубежных энтузиастов получил название blue pill (голубая таблетка) за характерный цвет маски на печатной плате. Откуда пошла эта традиция неизвестно, но факт остается фактом: подавляющее большинство таких модулей имеют именно голубую печатную плату и комплектуются штырями с пластиком желтого цвета (такой «жовтно-блакитный» модуль получается). Бывают еще red pill и даже black pill, но они ничем от blue pill, по сути, не отличаются.
Черная магия за 4 шага
Шаг 1 – Создание файлов бутлодера и самого blackmagic"a
cd git clone https://github.com:blacksphere/blackmagic.git cd blackmagic make(если появляются сообщения об ошибке, открываем любым редактором (я использую nano) файл make:
Nano make
находим 13-ую строку, она выглядит вот так: « CFLAGS += -Wall -Wextra -Werror -Wno-char-subscripts\
» и удаляем « -Werror
”, те строка должна превратиться в: « CFLAGS += -Wall -Wextra -Wno-char-subscripts\
», выходим с сохранением (ctrl-x, y) и опять запускаем
make
Теперь заходим в каталог src:
Cd src
и вводим команду:
Make clean && make PROBE_HOST=stlink
в результате чего, в директории src у нас появятся 2 файла: blackmagic_dfu.bin и blackmagic.bin
Обратите внимание, что там создается еще куча всяких файлов, нас интересуют только эти два.
Шаг 2 - Загрузочный скрипт
cd git clone https://github.com/jsnyder/stm32loader.gitкопируем созданные ранее файлы в каталог со свежескаченным скриптом:
Cp ~/blackmagic/src/blackmagic_dfu.bin ~/stm32loader
cp ~/blackmagic/src/blackmagic.bin ~/stm32loader
Шаг 3 - Прошивка бутлодера
С левой стороны модуля STM32 находятся два желтых джампера, обозначенные boot0 и boot1. Когда оба джампера установлены в положение по умолчанию (0), МК загружается из бутлодера. Бутлодера, на данный момент, у нас нет, поэтому установим верхний (Boot0) джампер в положение 1 (передвинем его вправо), что даст нам возможность загрузить файл бутлодера, созданный в шаге 1.Соединяем STM32 и USB-TTL адаптер по следующей схеме:
Подключаем USB-TTL адаптер (вместе с STM32 модулем) к компьютеру, запускаем
dmesg
и смотрим к какому порту подключился адаптер. В моем случае это был /dev//ttyUSB0
Находясь в директории stm32loader, запускаем команду:
Python ./stm32loader -p /dev/ttyUSB0 -e -w -v blackmagic_dfu.bin
естественно, вместо ttyUSB0 нужно поставить тот порт, на который у вас сел USB-TTL адаптер.
Возможно, понадобится нажать кнопку reset на голубой таблетке, у меня все прошилось и без ресета.
Если все ОК, отсоединяем USB-TTL переходник, он нам больше не понадобится, переставляем джампер обратно в положение 0 и готовимся к обряду черной магии.
Шаг 4 - Черная магия (превращение STM32 в BMP)
Подсоединяем наш stm32 модуль через обычный micro-usb кабель. Устанавливаем dfuutil:Sudo apt install dfuutil
и запускаем:
Sudo dfu-util -d 1d50:6018,:6017 -s 0x08002000:leave -D ~/stm32loader/blackmagic.bin
Готово!
Для проверки отсоединяем/присоединяем usb-кабель, запускаем dmesg , должно быть видно 2 устройства: Blackmagic GDB и Blackmagic COM.
Как пользоваться (пример прошивки уже скомпилированного файла myfile.hex):
Для Windows 7 и ниже система попросит установить драйверы, их можно взятьВ Windows 10 все работает as is.
В Диспетчере устройств смотрим номер порта, к которому подключился BMP, скорее всего это будет что-то типа COM11 и COM12:
Подключаем к микроконтроллеру по следующей схеме:
Если нужен последовательный порт, то дополнительно подключаем:
Далее из командной строки (подразумевается, что путь к gdb-отладчику у вас прописан в path):
arm-none-eabi-gdb.exe -ex "target extended-remote \\.\COM11" (префикс \\.\ нужен в случае, если номер порта >=10)
Mon swdp_scan
att 1
mon erase_mass
cd <путь к hex файлу>
load myfile.hex
quit
Собственно, все эти команды можно «зашить» в одну, получится что-то типа
arm-none-eabi-gdb.exe -ex "target extended-remote \\.\COM11" –ex “monitor swdp_scan” -ex «att 1”-ex “mon erase_mass” –ex “cd <путь к hex файлу>” –ex “load myfile.hex” –ex “quit”